A URAP tem como missão contribuir para a melhoria do estado de saúde da população, visando ganhos em saúde, atuando para o cumprimento da missão do ACES, através da prestação de cuidados de saúde integrados, centrados na pessoa, na família e na comunidade, no âmbito da promoção da saúde, da prevenção e tratamento da doença.